드론의 제어주기

드론의 제어주기는 약 2ms주기로 돌아야 안정적
1초에 주기가 2ms이므로 500Hz (1초에 500번)  
#20ms가 주기(50Hz)라는 사람도 있는데 아닌것 같음.. 아닌가 또 맞나.. 헷갈림
#비행기, 헬기에서는 50Hz로도 충분히 안정적이지만 쿼드콥터는 매우 불안정하므로 50Hz로는 부족, 400Hz이상이 좋다고 한다.

ESC 사용시 PWM신호는 (최저) 1ms ~ (최고) 2ms를 기본으로 한다.
# 1ms : 정지

# 2ms : 최고속도 

50Hz와 400Hz를 사용해서 비교한 영상 : https://youtu.be/6EM7Xx3QEE0
(50Hz를 사용시 조금씩 끊기는것이 보임)
딱봐도 모터의 반응이 다르다. 나중에 PID적용할 때에도 크게 작용할 것으로 예상.

(아두이노의 경우는 3,9,10,11번의 핀에서 나오는 주파수가 490Hz로 고정되어 있음)